ja, ist genauso wie du schreibst. Grund: siehe oben. wobei "stehende" Objekte einen gewissen Toleranzberich haben.
Entgegenkommende Objekte müssen ignoriert werden. Eine Vollbremsung bei einem entgegenkommenden Objekt wäre fatal!
Gegen echte Geisterfahrer, ... hat die Detektion (?noch?) keine Chance